La primera ocupación del castillo se corresponde con la mota de tierra. Mota o castillo de tierra que suponemos artificial casi por completo desde sus inicios. Habitualmente se ha llamado Tell, suponiendo que se había formado por acumulación de estratos de ocupación desde la prehistoria, sin embargo, parece que hubo una primera mota artificial ocupada en la edad del hierro y sobre sus escombros se construye otra mota medieval en la época de la Reconquista y fechable entorno a los siglos IX-XI.

Este castillo que tuvo un muro perimetral con torres de tierra apasionada estaba abandonado en el siglo XIV, pero a mediados del XV (1455) el lugar con su castillo es vendido a Inés de Guzmán. Hay razones tipológicas para suponer que esta señora inicia la construcción de la torre que debía estar sin rematar en 1458 cuando lo permuta por otra villa con Juan Manuel. Entre 1462 y 1482 se suceden las disputas entre los Manuel y los Guzmán, asalto al castillo incluido en noviembre de 1462.

El hijo del primer Juan Manuel dueño de Belmonte, del mismo nombre, tiene una azarosa biografía, enfrentado a Fernando el Católico, pero amigo y hombre de confianza de Carlos V en Flandes. Regresa a España definitivamente en 1523 y ordena la construcción del Castillo (más bien su remate), el palacio anexo y una capilla sepulcral. Finalmente, sólo la torre se acaba (sabemos que se habitó tras la reforma porque todos los yesos con las marcas de tabiques y escaleras son de esta época) pero Palacio y Capilla quedan inconclusas. De hecho, este Don Juan Manuel mandaría ejecutar otra capilla sepulcral en Peñafiel, en el convento de San Pablo que construyó su antepasado el famoso infante Don Juan Manuel.

En los planos se han marcado las fábricas que corresponden a cada etapa. De la mota inicial sólo estaba, aparte del montón de tierra, el cimiento de un muro, con una torre, y una atarjea cegada. Sin embargo, las excavaciones de los estudios previos han identificado dos torres de tierra y parte de las chapas exteriores de piedra. La distinción entre la fábrica medieval y la renacentista es bastante clara en los alzados exteriores de la torre, aunque se complica algo en el interior ya que aparte de la parte superior de la torre, la obra renacentista incluyó la ejecución de dos arcos de apoyo de forjados intermedios y la escalera de caracol que hacía practicable el acceso desde el sótano (los castillos medievales de este tipo (la Mota de Medina, Peñafiel o Fuensaldaña) carecen del tramo inferior de escalera. Esto nos hace suponer que la puerta superior de acceso propia del castillo medieval dejó de ser la única puerta cuando el acceso actual se abrió en la base de la torre ya en época renacentista quizá como acceso de servicio desde el edificio adosado dada su poca comodidad. Cuando el edificio adosado desapareció se perdió también el acceso superior o noble de la torre.